Neuromorphic Adaptive Body Leveling in a Bioinspired Hexapod Walking Robot

Michael Ehrlich, Elishai Ezra Tsur

نتاج البحث: فصل من :كتاب / تقرير / مؤتمرمنشور من مؤتمرمراجعة النظراء

ملخص

In the past few decades, bioinspired hexapod walking robots have attracted increasing attention, mainly due to their potential to efficiently traverse rough terrains. Recently, neuromorphic (brain-inspired) robotic control has been shown to outperform conventional control paradigms in stochastic environments. In this work, we propose a neuromorphic adaptive body leveling algorithm for a hexapod walking robot during transversal over multi-leveled terrain. We demonstrate adaptive control with distributed accelerator-driven neuro-integrators with only a few thousand spiking neurons. We further propose a framework for the integration of MuJoCo, a modeling environment, and Nengo, a spiking neural networks compiler, for efficient evaluation of neuromorphic control over high degrees of freedom robotic systems in realistic physics-driven scenarios.

اللغة الأصليةالإنجليزيّة
عنوان منشور المضيفBioCAS 2021 - IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference, Proceedings
ناشرInstitute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
رقم المعيار الدولي للكتب (الإلكتروني)9781728172040
المعرِّفات الرقمية للأشياء
حالة النشرنُشِر - 2021
الحدث2021 IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference, BioCAS 2021 - Virtual, Online, ألمانيا
المدة: ٦ أكتوبر ٢٠٢١٩ أكتوبر ٢٠٢١

سلسلة المنشورات

الاسمBioCAS 2021 - IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference, Proceedings

!!Conference

!!Conference2021 IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference, BioCAS 2021
الدولة/الإقليمألمانيا
المدينةVirtual, Online
المدة٦/١٠/٢١٩/١٠/٢١

ملاحظة ببليوغرافية

Publisher Copyright:
© 2021 IEEE.

بصمة

أدرس بدقة موضوعات البحث “Neuromorphic Adaptive Body Leveling in a Bioinspired Hexapod Walking Robot'. فهما يشكلان معًا بصمة فريدة.

قم بذكر هذا